ABC-130k XDOF
ABC-130k ABC-130k is the largest open-source robot teleoperation dataset. It contains bimanual manipulation trajectories collected on two-arm YAM stations. Episodes are distributed as MCAP files, with subtask annotations kept as separate artifacts so they can be revised or extended independently of the underlying episode data. For details on the accompanying paper, see abc.bot. Please see the GitHub repo here for code to train and deploy with this dataset. Dataset… See the full description on the dataset page: https://huggingface.co/datasets/XDOF/ABC-130k.
- 種別
- dataset
- ライセンス
- apache-2.0
- 言語
- en
- ダウンロード
- 587,563
- いいね
- 103
- アクセス
- gated
- ファイル
- 0
タグ
- データセット
- ロボット操作
- 遠隔操作
- 動画データセット
- 深層学習
- 強化学習
概要
ABC-130kは最大級のオープンソースロボット遠隔操作データセットで、両腕のYAMステーションで収集されたバイマニュアル操作軌跡を提供します。エピソードはMCAPファイル形式で配布され、サブタスク注釈は別アーティファクトとして分離されているため、エピソードデータと独立して修正・拡張が可能です。付属の論文やGitHubリポジトリでトレーニング・デプロイ用コードが公開されており、ロボット操作の学習研究に適しています。